1. Toạ độ góc

Là toạ độ xác định vị trí của một vật rắn quay quanh một trục cố định bởi góc j (rad) hợp giữa mặt phẳng động gắn với vật và mặt phẳng cố định chọn làm mốc (hai mặt phẳng này đều chứa trục quay)

Lưu ý: Ta chỉ xét vật quay theo một chiều và chọn chiều dương là chiều quay của vật Þ j ≥ 0

2. Tốc độ góc

Là đại lượng đặc trưng cho mức độ nhanh hay chậm của chuyển động quay của một vật rắn quanh một trục

Quãng đường đi được trong thời gian nT là S₁ = 4nA, trong thời gian Dt là S₂.

Quãng đường tổng cộng là S = S₁ + S₂

Lưu ý: + Nếu  Dt = T/2 thì S₂ = 2A

+ Tính S₂ bằng cách định vị trí x₁, x₂ và chiều chuyển động của vật trên trục Ox

+ Trong một số trường hợp có thể giải bài toán bằng cách sử dụng mối liên hệ giữa dao động điều hoà và chuyển động tròn đều sẽ đơn giản hơn.

+ Tốc độ trung bình của vật đi từ thời điểm t₁ đến t₂:  với S là quãng đường tính như trên.